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助力機械臂的種類，按驅動辦法可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌道控制辦法可分為點位控制和連續軌道控制機械手等。
助力機械手一般用作機床或其他機器的附加設備，如在自動機床或自動出產線上裝卸和傳遞工件，在加工中 心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制設備。有些操作設備需求由人直接操縱，如用于原子能部分操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手在鑄造工業中的使用能進一步展開鑄造設備的出產能力，改進熱、累等勞動條件。
