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完好無損的機械臂由三部分組成：主機構、夾具、動力源<電動或氣動>。
主要結構：支撐所需搬運的重物在空間范圍內停止上下、左右轉動；
工裝：根據搬運對象的不同，可以選擇吸盤、夾爪、磁力吸附等。
電源：提供電源；
通過它的構造我們了解到助力機械手是一種非標產品，負載，搬運空間，需求到達的功能，夾爪等都需要根據企業的要求定制。
助力器懸掛機構的懸掛原理：
助力器懸吊原理主要是根據助力器的重量和油缸產生的力平衡，達到完全失重，重物達到零。這個對象就像是懸浮在太空中。
